Optimisation par essaim particulaire du réglage d'un correcteur H-infini
Résumé
La synthèse Hinfini est une méthode de commande désormais éprouvée qui permet le calcul de correcteurs efficaces tenant compte de critères de performance variés. Le réglage d'une telle méthode passe par la définition de filtres de pondération adéquats permettant d'exprimer les spécifications en termes de gabarits sur les transferts de la boucle fermée. Ce choix des filtres doit souvent être effectué de manière itérative et peut rapidement devenir délicat pour le non spécialiste, particulièrement dans le cas multi-variable. Dans cet article nous proposons une méthode de réglage automatique de ces filtres de pondération, basée sur l'optimisation par essaim particulaire. Les critères de performance sont directement traduits en termes de critères à optimiser, les variables d'optimisation étant les variables des filtres de pondération. Les tests effectués sur une maquette de pont roulant prouvent la viabilité de l'approche. La méthode permet de prendre en compte de manière explicite des critères de performance variés.