Commande prédictive robuste par des techniques d'observateurs basées sur des ensembles zonotopiques - CentraleSupélec Accéder directement au contenu
Article Dans Une Revue Journal Européen des Systèmes Automatisés (JESA) Année : 2012

Commande prédictive robuste par des techniques d'observateurs basées sur des ensembles zonotopiques

Résumé

Cet article propose l'élaboration d'une stratégie de commande prédictive robuste par retour de sortie pour des systèmes linéaires discrets soumis à des incertitudes, en considérant également des contraintes sur l'état et la commande. L'originalité de l'approche proposée provient de la combinaison d'une commande prédictive robuste à base de tubes d'incertitudes et d'un observateur développé à l'aide d'ensembles zonotopiques. L'observateur est construit en résolvant hors ligne un problème d'optimisation de type inégalité linéaire matricielle. L'erreur d'estimation est bornée par une séquence d'ensembles zonotopiques non croissants. Le correcteur est conçu en utilisant la commande prédictive basée sur des tubes afin d'assurer la stabilité de la boucle fermée tout en respectant les contraintes sur l'état et la commande. Un exemple numérique illustre au final la performance de l'approche proposée.

Dates et versions

hal-00708540 , version 1 (15-06-2012)

Identifiants

Citer

Vu Tuan Hieu Le, Cristina Stoica, Didier Dumur, T. Alamo, E.F. Camacho. Commande prédictive robuste par des techniques d'observateurs basées sur des ensembles zonotopiques. Journal Européen des Systèmes Automatisés (JESA), 2012, 46 (2-3), pp.235-250. ⟨10.3166/JESA.46.235-250⟩. ⟨hal-00708540⟩
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